Ongeveer 230 miljoen jaar geleden - geef of neem een paar miljoen jaar - evolueerden de eerste dinosaurussen uit een populatie van archosauriërs, de "heersende hagedissen" die de aarde deelden met een groot aantal andere reptielen, waaronder therapsids en pelycosauriërs. Als groep werden dinosaurussen gedefinieerd door een reeks (meestal obscure) anatomische kenmerken, maar om de zaken een beetje te vereenvoudigen, was het belangrijkste dat hen onderscheidde van hun voorouders van de archosaurus hun rechtopstaande houding (tweevoetig of viervoudig), zoals blijkt uit de vorm en opstelling van hun heup- en beenderen. (Zie ook Wat is de definitie van een dinosaurus ?, Hoe evolueerden dinosaurussen ?, en een galerij met vroege dinosaurusfoto's en -profielen.)
Zoals met al dergelijke evolutionaire overgangen, is het onmogelijk om het exacte moment te identificeren waarop de eerste echte dinosaurus over de aarde liep en zijn voorouders van de archosaurus in het stof achterliet. De tweebenige archosaurus Marasuchus (soms geïdentificeerd als Lagosuchus) zag er bijvoorbeeld opmerkelijk uit als een vroege dinosaurus en bewoonde samen met Saltopus en Procompsognathus die tussenliggende "schaduwzone" tussen deze twee levensvormen. Verdere verwarrende zaken, de recente ontdekking van een nieuw geslacht van archosaurus, Asilisaurus, kunnen de wortels van de stamboom van de dinosaurus terugbrengen tot 240 miljoen jaar geleden; er zijn ook controversiële dinosaurusachtige voetafdrukken in Europa die teruggaan tot wel 250 miljoen jaar.
Het is belangrijk om in gedachten te houden dat archosauriërs niet "verdwenen" toen ze evolueerden naar dinosaurussen - ze bleven zij aan zij leven met hun eventuele opvolgers voor de rest van het Trias, ten minste 20 miljoen jaar. En om het nog erger te maken, rond dezelfde tijd gingen andere populaties van archosauriërs de allereerste pterosauriërs en de allereerste prehistorische krokodillen voortbrengen - wat betekent dat het laat-trias Zuid-Amerikaanse landschap gedurende ongeveer 20 miljoen jaar bezaaid was met op elkaar lijkende archosaurussen, pterosauriërs, tweebenige "crocodyliformen" en vroege dinosaurussen.
Voor zover paleontologen kunnen vertellen, leefden de vroegste dinosaurussen in het gebied van het supercontinent Pangea dat overeenkomt met het hedendaagse Zuid-Amerika. Tot voor kort waren de meest bekende van deze wezens de relatief grote (ongeveer 400 pond) Herrerasaurus en de middelgrote (ongeveer 75 pond) Staurikosaurus, die beide dateren tot ongeveer 230 miljoen jaar geleden. Veel van de drukte is nu verschoven naar Eoraptor, ontdekt in 1991, een kleine (ongeveer 20 pond) Zuid-Amerikaanse dinosaurus wiens gewone vanille-uiterlijk het een perfect sjabloon voor latere specialisatie zou hebben gemaakt (volgens sommige accounts is Eoraptor mogelijk voorouderlijk geweest voor sjokkende, viervoetige sauropoden in plaats van behendige, tweebenige theropoden).
Een recente ontdekking kan ons denken over de Zuid-Amerikaanse oorsprong van de eerste dinosaurussen teniet doen. In december 2012 kondigden paleontologen de ontdekking aan van Nyasasaurus, die leefde in een regio van Pangea die overeenkomt met het huidige Tanzania, in Afrika. Schokkend genoeg dateert deze slanke dinosaurus tot 243 miljoen jaar geleden, of ongeveer 10 miljoen jaar vóór de vermeende eerste Zuid-Amerikaanse dinosaurussen. Toch kan het toch blijken dat Nyasasaurus en zijn familieleden een kortstondige uitloper van de vroege stamboom van de dinosauriërs vertegenwoordigden, of dat het technisch gezien een archosaurus was in plaats van een dinosaurus; het is nu, enigszins nutteloos, geclassificeerd als een 'dinosaurusvormig'.
Deze vroege dinosauriërs brachten een winterhard ras voort dat snel (althans in evolutionaire termen) uitstraalde naar andere continenten. De eerste dinosaurussen vonden snel hun weg naar het gebied van Pangea dat overeenkomt met Noord-Amerika (het beste voorbeeld is Coelophysis, waarvan duizenden fossielen zijn ontdekt op Ghost Ranch in New Mexico, en een recente ontdekking, Tawa, is verder aangevoerd bewijs voor de Zuid-Amerikaanse oorsprong van dinosaurussen). Kleine tot middelgrote carnivoren zoals Podokesaurus vonden al snel hun weg naar het oosten van Noord-Amerika, vervolgens naar Afrika en Eurazië (een laatste voorbeeld was de West-Europese Liliensternus).
De eerste dinosaurussen bestonden vrijwel op gelijke voet met hun neven en nichten van archosaurus, krokodil en pterosaurus; als je terug zou reizen naar de late Trias, zou je nooit hebben geraden dat deze reptielen, boven en buiten alle anderen, waren gedoemd om de aarde te erven. Dat veranderde allemaal met het nog steeds mysterieuze (en weinig bekende) Triassic-Jurassic Extinction Event, dat de meerderheid van de archosauriërs en therapsids ("zoogdierachtige reptielen") wegvaagde, maar de dinosauriërs spaarde. Niemand weet precies waarom; het kan iets te maken hebben gehad met de rechtopstaande houding van de eerste dinosaurussen of misschien hun iets meer geavanceerde longen.
Aan het begin van de Jura-periode waren dinosaurussen al begonnen zich te diversifiëren in de ecologische niches die werden achtergelaten door hun gedoemde neven en nichten - de belangrijkste dergelijke gebeurtenis was de late Trias-scheiding tussen Saurischian ("hagedis-heup") en ornithischian ("vogel dinosaurussen.De meeste van de allereerste dinosaurussen kunnen als saurischians worden beschouwd, net als de "sauropodomorphs" waarin enkele van deze vroege dinosaurussen evolueerden - slanke, tweebenige herbivoren en alleseters die uiteindelijk evolueerden tot de gigantische prosauropoden van de vroege Jura-periode en de nog grotere sauropoden en titanosaurus van het latere Mesozoïcum.
Voor zover we kunnen nagaan, konden ornithische dinosaurussen - waaronder ornithopoden, hadrosauriërs, ankylosauriërs en ceratopsiërs, onder andere families - hun afkomst traceren helemaal terug naar Eocursor, een kleine, tweebenige dinosaurus van laat Trias Zuid-Afrika . Eocursor zelf zou uiteindelijk zijn afgeleid van een even kleine Zuid-Amerikaanse dinosaurus, hoogstwaarschijnlijk Eoraptor, die 20 miljoen jaar of zo eerder leefde - een objectieve les over hoe zo'n enorme diversiteit aan dinosauriërs van zo'n bescheiden stamvader afkomstig zou kunnen zijn.