De hoelahoep is een oude uitvinding; geen modern bedrijf en geen enkele uitvinder kan beweren dat zij de eerste hoelahoep hebben uitgevonden. In feite gebruikten de oude Grieken vaak hoepelen als een vorm van oefening.
Oudere hoepels zijn gemaakt van metaal, bamboe, hout, grassen en zelfs wijnstokken. Moderne bedrijven hebben hun eigen versies van de hoelahoep echter 'opnieuw uitgevonden', bijvoorbeeld met ongebruikelijke materialen; plastic hoelahoepels met toegevoegde stukjes glitter en lawaaimakers, en hoepels die opvouwbaar zijn.
Rond 1300 kwam hoepelen naar Groot-Brittannië, zelfgemaakte versies van het speelgoed werden erg populair. In de vroege jaren 1800 waren Britse zeilers voor het eerst getuige van hula-dansen op de Hawaiiaanse eilanden. Hula dansen en hoepelen lijken enigszins op elkaar en de naam "hoelahoep" kwam samen.
Richard Knerr en Arthur "Spud" Melin richtten het Wham-O-bedrijf op, dat een ander oud speelgoed, de frisbee, populair maakte.
Knerr en Melin begonnen het Wham-O-bedrijf vanuit hun garage in Los Angeles in 1948. De mannen brachten een katapult op de markt die oorspronkelijk was uitgevonden voor het trainen van valken en haviken van huisdieren (het slingerde vlees naar de vogels). Deze katapult kreeg de naam "Wham-O" vanwege het geluid dat hij maakte toen hij het doelwit raakte. Wham-O werd ook de naam van het bedrijf.
Wham-O is in de moderne tijd de meest succesvolle fabrikant van hoelahoep geworden. Ze merkten de naam Hula Hoop® en begonnen in 1958 met de productie van speelgoed uit de nieuwe plastic Marlex. Op 13 mei 1959 vroeg Arthur Melin een patent aan voor zijn versie van de hoelahoep. Hij ontving Amerikaans octrooischrift 3.079.728 op 5 maart 1963 voor een hoepelspeelgoed.
Twintig miljoen Wham-O hoelahoep verkocht voor $ 1,98 in de eerste zes maanden.