Zelfs in de 18e eeuw was een groot deel van het binnenland van Afrika onbekend bij Europeanen. Het grootste deel van hun tijd in Afrika was beperkt tot handel langs de kust, eerst in goud, ivoor, specerijen en later slaven. In 1788 ging Joseph Banks, de botanicus die met de Stille Oceaan over de Stille Oceaan was gevaren, de Afrikaanse vereniging oprichten om de verkenning van het binnenland van het continent te bevorderen.
Ibn Battuta (1304-1377) legde meer dan 100.000 kilometer af van zijn huis in Marokko. Volgens het boek dat hij dicteerde, reisde hij tot Beijing en de Wolga; geleerden zeggen dat het onwaarschijnlijk is dat hij overal heeft gereisd waar hij beweert te hebben.
James Bruce (1730-94) was een Schotse ontdekkingsreiziger die in 1768 vanuit Caïro vertrok om de bron van de rivier de Nijl te vinden. Hij kwam aan in Lake Tana in 1770 en bevestigde dat dit meer de oorsprong was van de Blauwe Nijl, een van de zijrivieren van de Nijl.
Mungo Park (1771-1806) werd in 1795 ingehuurd door de Afrikaanse Vereniging om de rivier de Niger te verkennen. Toen de Schot terugkeerde naar Groot-Brittannië nadat hij de Niger had bereikt, was hij teleurgesteld door het gebrek aan publieke erkenning van zijn prestatie en dat hij niet als een grote ontdekkingsreiziger werd erkend. In 1805 ging hij de Niger volgen naar zijn bron. Zijn kano werd in een hinderlaag gelokt door stamleden bij de Bussa-watervallen en hij verdronk.
René-Auguste Caillié (1799-1838), een Fransman, was de eerste Europeaan die Timboektoe bezocht en overleefde om het verhaal te vertellen. Hij had zich als Arabier vermomd om de reis te maken. Stel je zijn teleurstelling voor toen hij ontdekte dat de stad niet van goud was gemaakt, zoals de legende zei, maar van modder. Zijn reis begon in maart 1827 in West-Afrika, op weg naar Timboektoe waar hij twee weken verbleef. Vervolgens stak hij de Sahara over (de eerste Europeaan die dit deed) in een caravan van 1.200 dieren, vervolgens het Atlasgebergte om Tanger te bereiken in 1828, vanwaar hij naar Frankrijk naar huis zeilde.
Heinrich Barth (1821-1865) was een Duitser die voor de Britse regering werkte. Zijn eerste expeditie (1844-1845) was van Rabat (Marokko) over de kust van Noord-Afrika naar Alexandrië (Egypte). Zijn tweede expeditie (1850-1855) bracht hem van Tripoli (Tunesië) over de Sahara naar Lake Tsjaad, de rivier de Benue en Timboektoe, en weer terug over de Sahara.
Samuel Baker (1821-1893) was de eerste Europeaan die de Murchison Falls en Lake Albert zag, in 1864. Hij was eigenlijk op jacht naar de bron van de Nijl.
Richard Burton (1821-1890) was niet alleen een geweldige ontdekkingsreiziger, maar ook een grote geleerde (hij produceerde de eerste onverkorte vertaling van De duizend nachten en een nacht). Zijn beroemdste uitbuiting is waarschijnlijk zijn dressing als Arabier en een bezoek aan de heilige stad Mekka (in 1853) die niet-moslims verboden zijn binnen te komen. In 1857 vertrokken hij en Speke vanaf de oostkust van Afrika (Tanzania) om de bron van de Nijl te vinden. Aan het Tanganyika-meer werd Burton ernstig ziek en liet Speke alleen verder.
John Hanning Speke (1827-1864) bracht 10 jaar door met het Indiase leger voordat hij aan zijn reizen met Burton in Afrika begon. Speke ontdekte het Victoriameer in augustus 1858, waarvan hij aanvankelijk dacht dat het de bron van de Nijl was. Burton geloofde hem niet en in 1860 vertrok Speke opnieuw, dit keer met James Grant. In juli 1862 vond hij de bron van de Nijl, de Ripon Falls ten noorden van het Victoriameer.
David Livingstone (1813-1873) arriveerde in Zuid-Afrika als een zendeling met als doel het leven van Afrikanen te verbeteren door Europese kennis en handel. Hij was een gekwalificeerde arts en minister en werkte als jongen in een katoenfabriek in de buurt van Glasgow, Schotland. Tussen 1853 en 1856 stak hij Afrika van west naar oost over, van Luanda (in Angola) naar Quelimane (in Mozambique), langs de Zambezi-rivier naar de zee. Tussen 1858 en 1864 verkende hij de Shire en Ruvuma riviervalleien en Lake Nyasa (Lake Malawi). In 1865 ging hij op zoek naar de bron van de rivier de Nijl.
Henry Morton Stanley (1841-1904) was een journalist gestuurd door de New York Herald om Livingstone te vinden die vier jaar dood was verondersteld zoals niemand in Europa van hem had gehoord. Stanley vond hem op 13 november 1871 in Uiji aan de rand van het Tanganyikameer in Centraal-Afrika. Stanley's woorden "Dr. Livingstone, neem ik aan?" zijn de geschiedenis ingegaan als een van de grootste understatements ooit. Dr. Livingstone zou hebben geantwoord: "Je hebt me nieuw leven gebracht." Livingstone had de Frans-Pruisische oorlog, de opening van het Suezkanaal en de inhuldiging van de transatlantische telegraaf gemist. Livingstone weigerde terug te keren naar Europa met Stanley en vervolgde zijn reis om de bron van de Nijl te vinden. Hij stierf in mei 1873 in de moerassen rond Lake Bangweulu. Zijn hart en ingewanden werden begraven, daarna werd zijn lichaam naar Zanzibar gebracht, vanwaar het naar Groot-Brittannië werd verscheept. Hij werd begraven in de Westminster Abbey in Londen.
In tegenstelling tot Livingstone werd Stanley gemotiveerd door roem en fortuin. Hij reisde in grote, goed bewapende expedities - hij had 200 dragers op zijn expeditie om Livingstone te vinden, die vaak met slechts een paar dragers reisde. Stanley's tweede expeditie vertrok van Zanzibar naar Lake Victoria (dat hij rond voer in zijn boot, de Lady Alice), reed vervolgens Centraal-Afrika in richting Nyangwe en de rivier de Congo (Zaïre), die hij ongeveer 3.220 kilometer volgde van zijn zijrivieren naar de zee en Boma bereikte in augustus 1877. Daarna vertrok hij terug naar Centraal-Afrika om Emin Pasja te vinden, een Duitse ontdekkingsreiziger dacht in gevaar te zijn door oorlogvoerende kannibalen.
De Duitse ontdekkingsreiziger, filosoof en journalist Carl Peters (1856-1918) speelde een belangrijke rol bij de oprichting van Deutsch-Ostafrika (Duits Oost-Afrika) Een leidende figuur in de 'Scramble for Africa' Peters werd uiteindelijk belasterd voor zijn wreedheid jegens Afrikanen en werd uit zijn ambt verwijderd. Hij werd echter door de Duitse keizer Wilhelm II en Adolf Hitler als een held beschouwd.
De vader van Mary Kingsley (1862-1900) bracht het grootste deel van zijn leven door met edelen over de hele wereld, het bijhouden van dagboeken en aantekeningen die hij hoopte te publiceren. Thuis opgeleid, leerde ze de beginselen van de natuurlijke geschiedenis van hem en zijn bibliotheek. Hij nam een docent in dienst om zijn dochter Duits te onderwijzen, zodat zij hem kon helpen wetenschappelijke artikelen te vertalen. Zijn vergelijkende studie van offerrituelen over de hele wereld was zijn grote passie en het was de wens van Mary om dit te voltooien die haar naar West-Afrika bracht na de dood van haar ouders in 1892 (binnen zes weken na elkaar). Haar twee reizen waren niet opmerkelijk voor hun geologische verkenning, maar waren opmerkelijk omdat ze alleen werden uitgevoerd door een beschutte, Victoriaanse spinster uit de middenklasse van in de dertig zonder enige kennis van Afrikaanse talen of Frans, of veel geld (ze arriveerde in West-Afrika met slechts £ 300). Kingsley verzamelde specimens voor de wetenschap, waaronder een nieuwe vis die naar haar was vernoemd. Tijdens de Anglo-Boerenoorlog stierf ze tijdens de oorlog krijgsgevangenen in Simon's Town (Kaapstad).
Het artikel is een herziene en uitgebreide versie van die voor het eerst gepubliceerd op 25 juni 2001.