Anna Nzinga werd in hetzelfde jaar geboren dat het Ndongo-volk, onder leiding van haar vader, Ngola Kiluanji Kia Samba, begon te vechten tegen de Portugezen die hun territorium bestormden voor slaven en probeerden land te veroveren waarvan ze geloofden dat het onder andere zilvermijnen viel..
Toen de broer van Anna Nzinga, Mbandi, zijn vader afzette, liet hij het kind van Nzinga vermoorden. Ze vluchtte met haar man naar Matamba. Mbandi's heerschappij was wreed, impopulair en chaotisch.
In 1623 vroeg hij Nzinga terug te keren en met de Portugezen over een verdrag te onderhandelen. Nzinga kreeg een koninklijke indruk toen ze de onderhandelingen naderde. De Portugezen schikten de vergaderruimte met slechts één stoel, zodat Nzinga moest staan, waardoor ze de ondergeschikte van de Portugese gouverneur leek te zijn. Maar ze was de Portugezen te slim af en liet haar meid knielen, waardoor ze een menselijke stoel en een indruk van macht creëerde.
Nzinga slaagde in deze onderhandelingen met de Portugese gouverneur, Correa de Souza, die haar broer aan de macht terugbracht, en de Portugezen kwamen overeen om de slavenhandel te beperken. Rond deze tijd werd Nzinga gedoopt als christen, onder de naam Dona Anna de Souza.
In 1633 liet Nzinga haar broer doden en werd heerser. De Portugezen noemden haar de gouverneur van Luanda, en ze opende haar land voor christelijke missionarissen en voor de introductie van alle moderne technologieën die ze kon aantrekken.
Tegen 1626 had ze het conflict met de Portugezen hervat, wijzend op hun vele verdragsschendingen. De Portugezen vestigden een familielid van Nzinga als poppenkoning (Phillip), terwijl de troepen van Nzinga de Portugezen blijven lastigvallen.
Ze vond bondgenoten in sommige naburige volkeren en Nederlandse kooplieden, en veroverde en werd heerser van de Matamba (1630), voortzetting van een verzetscampagne tegen de Portugezen.
In 1639 was de campagne van Nzinga succesvol genoeg zodat de Portugezen vredesonderhandelingen begonnen, maar deze mislukten. De Portugezen vonden toenemende weerstand, inclusief de Kongo en de Nederlanders evenals Nzinga, en hadden zich in 1641 aanzienlijk teruggetrokken.
In 1648 arriveerden nieuwe troepen en de Portugezen begonnen te slagen, dus opende Nzinga vredesbesprekingen die zes jaar duurden. Ze werd gedwongen Philip als heerser en de feitelijke Portugese macht in Ndongo te accepteren, maar was in staat haar dominantie in Matamba te handhaven en Matamba de onafhankelijkheid van de Portugezen te behouden..
Nzinga stierf in 1663, op 82-jarige leeftijd, en werd opgevolgd door Barbara, haar zus in Matamba. Haar heerschappij duurde niet lang. Angola werd pas in 1974 onafhankelijk van het Portugese gezag.