De oorsprong van ijs kan worden teruggevoerd op ten minste de 4e eeuw v.Chr. Vroege referenties omvatten de Romeinse keizer Nero (37-68 CE) die opdracht gaf ijs uit de bergen te brengen en te combineren met fruitbovenste laagjes, en King Tang (618-97 CE) uit Shang, China, die een methode had om ijs en melk te maken brouwsels. IJs is waarschijnlijk uit China teruggebracht naar Europa. In de loop van de tijd zijn recepten voor ijs, sherbets en melkijs ontwikkeld en geserveerd in de modieuze Italiaanse en Franse koninklijke rechtbanken.
Nadat het dessert in de Verenigde Staten was geïmporteerd, werd het geserveerd door verschillende beroemde Amerikanen. George Washington en Thomas Jefferson hebben het aan hun gasten geserveerd. In 1700 werd gouverneur Bladen van Maryland geregistreerd als dienaar voor zijn gasten. In 1774 kondigde een Londense cateraar genaamd Philip Lenzi in een krant in New York aan dat hij verschillende lekkernijen te koop zou aanbieden, waaronder ijs. Dolly Madison diende het in 1812.
De eerste ijssalon in Amerika opende in 1776 in New York City. Amerikaanse kolonisten waren de eersten die de term 'ijs' gebruikten. De naam kwam van de uitdrukking "ijsroom" die vergelijkbaar was met "ijsthee". De naam werd later afgekort tot "ijs", de naam die we vandaag kennen.
Wie de methode uitvond om ijs gemengd met zout te gebruiken om de temperatuur van ijsingrediënten te verlagen en te regelen tijdens het maken ervan, zorgde voor een belangrijke doorbraak in de ijstechnologie. Ook belangrijk was de uitvinding van de houten emmervriezer met roterende schoepen, die de productie van ijs verbeterde.
Augustus Jackson, een banketbakker uit Philadelphia, creëerde in 1832 nieuwe recepten voor het maken van ijs.
In 1846 patenteerde Nancy Johnson een handvriezer die de basismethode voor het maken van ijs vastlegde, dat nog steeds wordt gebruikt. William Young patenteerde de soortgelijke "Johnson Patent Ice-Cream Freezer" in 1848.
In 1851 richtte Jacob Fussell in Baltimore de eerste grootschalige commerciële ijsfabriek op. Alfred Cralle patenteerde een ijsvorm en -schep die vroeger op 2 februari 1897 diende.
De traktatie werd zowel distributeerbaar als winstgevend met de introductie van mechanische koeling. De ijssalon of frisdrankfontein is sindsdien een icoon van de Amerikaanse cultuur geworden.
Rond 1926 werd de eerste commercieel succesvolle continu-procesvriezer voor ijs uitgevonden door Clarence Vogt.
Historici discussiëren over de maker van de ijscoupe, maar drie historische waarschijnlijkheden zijn het populairst
De wegwerpbare eetbare kegel debuteerde op de St. Louis World's Fair in 1904.
Britse chemici ontdekten een methode om de hoeveelheid lucht in ijs te verdubbelen en zacht ijs te maken.