De piano voor het eerst bekend als de pianoforte evolueerde van het klavecimbel rond 1700 tot 1720, door de Italiaanse uitvinder Bartolomeo Cristofori. Klavecimbelfabrikanten wilden een instrument maken met een betere dynamische respons dan het klavecimbel. Cristofori, de bewaarder van instrumenten aan het hof van Prins Ferdinand de Medici van Florence, was de eerste die het probleem oploste.
Het instrument was al meer dan 100 jaar oud tegen de tijd dat Beethoven zijn laatste sonates aan het schrijven was, rond de tijd dat het klavecimbel werd verdrongen als het standaard toetsenbordinstrument.
Cristofori werd geboren in Padua in de Republiek Venetië. Op 33-jarige leeftijd werd hij aangeworven om voor Prins Ferdinando te werken. Ferdinando, de zoon en erfgenaam van Cosimo III, groothertog van Toscane, hield van muziek.
Er wordt alleen gespeculeerd over wat Ferdinando ertoe bracht Cristofori te rekruteren. De Prins reisde in 1688 naar Venetië om het carnaval bij te wonen, dus misschien ontmoette hij Cristofori tijdens zijn terugreis naar Padua. Ferdinando was op zoek naar een nieuwe technicus om voor zijn vele muziekinstrumenten te zorgen, aangezien de vorige arbeider was overleden. Het lijkt echter mogelijk dat de Prins Cristofori niet alleen als zijn technicus wilde inhuren, maar specifiek als een innovator in muziekinstrumenten.
In de resterende jaren van de 17e eeuw vond Cristofori twee toetsinstrumenten uit voordat hij aan zijn piano begon. Deze instrumenten zijn gedocumenteerd in een inventaris uit 1700 van de vele instrumenten die Prins Ferdinando bewaart. De spinettone was een grote, meerkeuze spinet (een klavecimbel waarin de snaren schuin staan om ruimte te besparen). Deze uitvinding is mogelijk bedoeld om in een overvolle orkestkuil te passen voor theatervoorstellingen, terwijl ze het luidere geluid van een meergekozen instrument hebben.
Van 1790 tot het midden van de 19e eeuw werden de pianotechnologie en het geluid aanzienlijk verbeterd dankzij de uitvindingen van de industriële revolutie, zoals het nieuwe hoogwaardige staal genaamd pianodraad, en de mogelijkheid om nauwkeurig ijzeren frames te gieten. Het toonbereik van de piano nam toe van de vijf octaven van de piano naar de zeven en meer octaven op moderne piano's.
Rond 1780 werd de piano gecreëerd door Johann Schmidt uit Salzburg, Oostenrijk, en later verbeterd in 1802 door Thomas Loud uit Londen, wiens piano piano diagonaal liep.
In 1881 werd een vroeg patent voor een pianist verleend aan John McTammany uit Cambridge, Massachusetts. John McTammany beschreef zijn uitvinding als een "mechanisch muziekinstrument". Het werkte met behulp van smalle vellen geperforeerd flexibel papier waardoor de noten werden geactiveerd.
Een latere automatische pianist was de Angelus gepatenteerd door Edward H. Leveaux uit Engeland op 27 februari 1879 en beschreven als een "apparaat voor het opslaan en overbrengen van drijfkracht". De uitvinding van McTammany was eigenlijk de uitvinding die eerder was uitgevonden (1876), maar de patentdatums zijn in omgekeerde volgorde vanwege de indieningsprocedures.
Op 28 maart 1889 ontving William Fleming een patent voor een piano die elektriciteit gebruikt.