Historici zijn het er over het algemeen over eens dat schaatsen, wat we tegenwoordig ook kunstschaatsen noemen, enkele millennia geleden in Europa is ontstaan, hoewel het onduidelijk is wanneer en waar de eerste schaatsen in gebruik kwamen.
Archeologen ontdekken al jaren schaatsen gemaakt van bot in Noord-Europa en Rusland, waardoor wetenschappers beweren dat deze manier van transport op een bepaald moment niet zozeer een activiteit was als een noodzaak. Een paar getrokken uit de bodem van een meer in Zwitserland, daterend uit ongeveer 3000 voor Christus, wordt beschouwd als een van de oudste schaatsen ooit gevonden. Ze zijn gemaakt van de beenderen van grote dieren, met gaten geboord in elk uiteinde van het bot waarin lederen riemen werden ingebracht en gebruikt om de schaatsen aan de voet te binden. Het is interessant om op te merken dat het oude Nederlandse woord voor skate is Schenkel, wat "beenbeen" betekent.
Een studie uit 2008 van Noord-Europese geografie en terrein concludeerde echter dat schaatsen waarschijnlijk meer dan 4000 jaar geleden voor het eerst in Finland verschenen. Deze conclusie was gebaseerd op het feit dat, gezien het aantal meren in Finland, zijn inwoners een tijdbesparende manier hadden moeten uitvinden om door het land te navigeren. Het zou duidelijk kostbare tijd en energie hebben bespaard om een manier te vinden om dat te doen kruis de meren, in plaats van ze te omzeilen.
Deze vroege Europese schaatsen sneden niet echt in het ijs. In plaats daarvan bewogen gebruikers zich over het ijs door te glijden in plaats van door wat we kennen als echt schaatsen. Dat kwam later, rond de late 14e eeuw, toen de Nederlanders de randen van hun voorheen ijzeren schaatsen met platte bodem begonnen te slijpen. Deze uitvinding maakte het nu mogelijk om daadwerkelijk langs het ijs te schaatsen, en het maakte stokken, die eerder waren gebruikt om te helpen bij de voortstuwing en het evenwicht, verouderd. Schaatsers konden nu duwen en glijden met hun voeten, een beweging die we nog steeds de "Dutch Roll" noemen.
De vader van moderne kunstschaatsen is Jackson Haines, een Amerikaanse schaatser en danser die in 1865 het twee-plaat, volledig metalen mes ontwikkelde, dat hij direct aan zijn laarzen bond. Hierdoor kon hij tot dat moment een groot aantal ballet- en dansbewegingen in zijn schaatsen opnemen, de meeste mensen konden alleen vooruit en achteruit gaan en cirkels of achten achtervolgen. Nadat Haines in de jaren 1870 de eerste teenpluk aan schaatsen had toegevoegd, werden sprongen nu mogelijk voor kunstschaatsers. Vandaag de dag zijn steeds spectaculairdere sprongen een van de dingen die van kunstschaatsen zo'n populaire kijksport hebben gemaakt, en een van de hoogtepunten van de Olympische Winterspelen.
Sporting Developments werd ontwikkeld in 1875 in Canada, hoewel de eerste mechanisch gekoelde ijsbaan, het Glaciarium genaamd, in 1876 werd gebouwd in Chelsea, Londen, Engeland, door John Gamgee.
De Nederlanders zijn waarschijnlijk ook verantwoordelijk voor het houden van de eerste schaatswedstrijden, maar de eerste officiële schaatsevenementen werden pas in 1863 gehouden in Oslo, Noorwegen. Nederland organiseerde de eerste Wereldkampioenschappen in 1889, met teams uit Rusland, de Verenigde Staten en Engeland. Snelschaatsen maakte zijn Olympische debuut bij de winterspelen in 1924.
In 1914 vond John E. Strauss, een messenmaker uit St. Paul, Minnesota, het eerste mes met gesloten teen uit één stuk staal uit, waardoor schaatsen lichter en sterker werden. En in 1949 was Frank Zamboni het handelsmerk van de ijsvernieuwingsmachine die zijn naam draagt.
De grootste, door de mens gemaakte buitenijsbaan is de Fujikyu Highland Promenade-ijsbaan in Japan, gebouwd in 1967. Het heeft een ijsoppervlak van 165.750 vierkante voet, het equivalent van 3,8 acres. Het is nog steeds in gebruik vandaag.