Spellen met een vorm van bal en racket zijn gespeeld in tal van beschavingen die teruggaan tot het Neolithicum. Ruïnes in Meso-Amerika duiden op een bijzonder belangrijke plaats voor balspelen in verschillende culturen. Er zijn ook aanwijzingen dat oude Grieken, Romeinen en Egyptenaren een versie van een spel speelden dat op tennis leek. Hoftennis - ook wel "echt tennis" en "koninklijk tennis" genoemd in Groot-Brittannië en Australië - heeft zijn oorsprong echter te danken aan een spel waarvan Franse monniken genoten hebben en daterend uit de 11e eeuw..
Monniken speelden het Franse spel van Paume (wat 'palm' betekent) op een baan. In plaats van een racket, werd de bal met de hand geslagen. Paume is uiteindelijk geëvolueerd naar jeu de paume ('palmspel') waarin rackets werden gebruikt. Tegen het jaar 1500 waren er rackets gemaakt van houten frames en darmsnaren, evenals ballen gemaakt van kurk en leer, en tegen de tijd dat het spel zich verspreidde naar Engeland - waar zowel Henry VII als Henry VIII grote fans waren - waren er maar liefst 1.800 binnenbanen.
Zelfs met zijn groeiende populariteit was tennis in de dagen van Henry VIII een heel andere sport dan de huidige versie van het spel. Het spel werd uitsluitend binnenshuis gespeeld en bestond uit het slaan van een bal in een opening met netten in het dak van een lang, smal tennishuis. Het net was vijf voet hoog aan elk uiteinde en drie voet hoog in het midden.
Rond 1700 was de populariteit van het spel ernstig afgenomen, maar dat veranderde drastisch met de uitvinding van gevulkaniseerd rubber in 1850. De nieuwe harde rubberen ballen brachten een revolutie teweeg in de sport, waardoor het mogelijk werd tennis aan te passen aan een buitenspel dat op gras werd gespeeld.
In 1873 vond de Londense majoor Walter Wingfield een spel uit dat hij noemde Sphairistikè (Grieks voor "bal spelen"). Het spel van Wingfield, gespeeld op een zandlopervormig veld, creëerde een sensatie in Europa, de Verenigde Staten en zelfs China, en is de bron waaruit tennis zoals we het vandaag kennen uiteindelijk is geëvolueerd.
Toen het spel werd aangenomen door croquetclubs met een aantal gemanicuurde gazons, maakte de zandlopervorm plaats voor een langer, rechthoekig veld. In 1877 hield de voormalige Croquet Club All England zijn eerste tennistoernooi in Wimbledon. De regels van dit toernooi bepalen de standaard voor tennis zoals het vandaag wordt gespeeld - met enkele opmerkelijke verschillen: service was uitsluitend underhand en vrouwen mochten pas in het toernooi in 1884 spelen.
Niemand weet zeker waar tennis scoren, 15, 30, 40, deuce vandaan kwam, maar de meeste bronnen zijn het erover eens dat het in Frankrijk is ontstaan. Een theorie voor de oorsprong van het 60-punts systeem is dat het eenvoudig is gebaseerd op het getal 60, dat positieve connotaties had in de middeleeuwse numerologie. De 60 werd vervolgens verdeeld in vier segmenten.
De meer populaire verklaring is dat het scoren is uitgevonden om het gezicht van een klok te matchen met de score die in kwarturen wordt gegeven: 15, 30, 45 (verkort tot de Fransen voor 40 quarante, in plaats van langer quarante cinq voor 45). Het was niet nodig om 60 te gebruiken, omdat het bereiken van het uur betekende dat de wedstrijd sowieso afgelopen was - tenzij het gelijk stond aan "deuce". Die term is mogelijk afgeleid van het Frans deux, of "twee", wat aangeeft dat vanaf dat moment twee punten nodig waren om de wedstrijd te winnen. Sommigen zeggen dat de term "liefde" van het Franse woord komt l'Oeuf, of 'ei', een symbool voor 'niets', zoals een ganzenei.
Misschien heeft de meest opvallende manier waarop tennis is geëvolueerd te maken met de kleding van het spel. Aan het einde van de 19e eeuw droegen mannelijke spelers hoeden en stropdassen, terwijl pionierende vrouwen een versie van straatkleding droegen die eigenlijk korsetten en drukte omvatte. Een strikte dresscode werd door de jaren 1890 aangenomen die bepaalde tenniskleding uitsluitend wit van kleur moest zijn (met uitzondering van enkele accentversieringen, en zelfs die moest voldoen aan strikte richtlijnen).
De traditie van tenniswitten duurde tot ver in de 20e eeuw. Aanvankelijk was het tennisspel voor de rijken. Witte kleding, hoewel praktisch omdat het meestal koeler is, moest krachtig worden witgewassen, en dus was het niet echt een haalbare optie voor de meeste arbeidersklasse mensen. De komst van moderne technologie, met name de wasmachine, maakte het spel toegankelijker voor de middenklasse. Door de swingende jaren '60, toen maatschappelijke regels versoepelden - nergens meer dan op het gebied van mode - begonnen steeds meer kleurrijke kleding zijn weg te vinden naar tennisbanen. Er zijn nog enkele plaatsen, zoals Wimbledon, waar nog steeds blanken nodig zijn om te spelen.