Romeinse literatuur begon als een imitatie van de Griekse literaire vormen, van de epische verhalen van Griekse helden en tragedie tot het gedicht dat bekend staat als een epigram. Alleen in een satire konden de Romeinen originaliteit claimen, aangezien de Grieken satire nooit in zijn eigen genre opsplitsten.
Satire, zoals uitgevonden door de Romeinen, had vanaf het begin een neiging tot sociale kritiek die we nog steeds associëren met satire. Maar het bepalende kenmerk van de Romeinse satire was dat het een medley was, als een moderne revue.
De Romeinen produceerden twee soorten satire. Menippean satire was vaak een parodie, een combinatie van proza en vers. Het eerste gebruik hiervan was de Syrische cynische filosoof Menippus van Gadara (fl. 290 v.Chr.). Varro (116-27 v.Chr.) Bracht het in het Latijn. De Apocolocyntosis (Pumpkinification van Claudius), toegeschreven aan Seneca, een parodie op de vergoddelijking van de kwijlende keizer, is de enige bestaande menippean satire. We hebben ook grote segmenten van de Epicurean satire / roman, Satyricon, van Petronius.
Het andere en belangrijkste type satire was de verse satire. Satire ongekwalificeerd door "Menippean" verwijst meestal naar de verse satire. Het is geschreven in dactylische hexameter-meter, zoals epics. De statige meter verklaart gedeeltelijk de relatief hoge plaats in de aan het begin geciteerde hiërarchie van poëzie.
Hoewel er eerdere Latijnse schrijvers een rol hebben gespeeld bij de ontwikkeling van het genre satire, is de officiële grondlegger van dit Romeinse genre Lucilius, van wie we alleen fragmenten hebben. Horace, Persius en Juvenal volgden en lieten ons veel complete satires achter over het leven, de ondeugd en het morele verval dat ze om hen heen zagen.
Het aanvallen van dwazen, een onderdeel van oude of moderne satire, is te vinden in de Atheense oude komedie waarvan Aristophanes de enige bestaande vertegenwoordiger is. De Romeinen leenden van hem en andere dan bestaande Griekse schrijvers van komedie, Cratinus en Eupolus, volgens Horatius. De Latijnse satiristen leenden ook aandachtstrekkende technieken van cynische en sceptische predikers wier buitengewone preken, diatribes genoemd, verfraaid konden worden met anekdotes, personageschetsen, fabels, obscene grappen, parodieën van serieuze poëzie en andere elementen die ook te vinden zijn in Romeinse satire.